Každý jednotlivý díl obrazu je správný a reálný, ale díky nesprávnému spojení jednotlivých reálných dílů vznikne nemožný objekt, respektive vznikne klamný dojem existence nemožného.

Penroseův trojúhelník je často součástí uměleckých děl. Poprvé se tribar objevil už v roce 1934 v díle švédského umělce Oscara Reutersvärda, který bývá nazýván „otcem nemožného objektu“. Za svůj život vytvořil více než 2,5 tisíce objektům, ale celosvětově známým se stal až v 80. letech 20. století.

V padesátých letech se tribarem nezávisle na Reutersvärdovi zabýval také matematik Roger Penrose, po němž později objekt získal jméno. Ten trojúhelník objevil na výstavě obrazů nizozemského grafika M. C. Eschera a pak sám začal vytvářet další paradoxní obrazy. Téma nemožných objektů ale zajímalo i jeho otce Lionela Penrose, který zkonstruoval nekonečné schodiště. Oba pak společně o tribaru publikovali článek v časopise Journal of Psychology.

Roger Penrose následně vytvořil i další nemožné obrazce Penroseův čtverec, pětiúhelník, šestiúhelník a osmiúhelník. Největším popularizátorem tribaru se ale stal již zmíněný M. C. Escher. Penroseův trojúhelník se ale objevuje i jako sochařské dílo například v Německu či Austrálii. Trojrozměrné objekty tvoří trojúhelník jen z určitého místa pohledu.